老款点此下载说明书：
SM-HX-5X-用户手册v16_4_20.pdf
新款步数加长款，点此下载说明书：5轴运动控制器用户手册 v3.0.pdf
工作模式
拨码开关的2、3位为工作模式设置，设置完成后必须重新上电生效，上电蜂鸣器发出声音，蜂鸣器响声次数代表工作模式。
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拨码开关
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工作模式
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描述
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蜂鸣器上电响声次数
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第3位
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第2位
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0
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0
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模式0
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通信模式
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1
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|
0
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1
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模式1
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点动模式
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2
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1
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0
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模式2
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单向运行模式
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3
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1
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1
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模式3
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往返运行模式
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4
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拨码开关的4、5、6位用于设置输出通道，该设置在模式0无效。设置通道完成后，需要断电重启生效。
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拨码开关
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输出通道
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适用范围
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第6位
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第5位
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第4位
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0
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0
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0
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CH1
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模式1、2、3
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0
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0
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1
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CH2
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模式1、2、3
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|
0
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1
|
0
|
CH3
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模式1、2、3
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|
0
|
1
|
1
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CH4
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模式1、2、3
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|
1
|
0
|
0
|
CH5
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模式1、2、3
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1
|
0
|
1
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无效
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无效
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|
1
|
1
|
0
|
无效
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无效
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|
1
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1
|
1
|
无效
|
无效
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通信协议
协议格式为：
帧头+功能码+通道+频率高位+频率低位+步数高位+步数低位+结束符+校验位
协议解析：
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A
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B
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C
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D
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E
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F
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G
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H
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I
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帧头
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命令
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通道
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频率高位
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频率低位
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步数高位
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步数低位
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结束符
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校验位
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0x54
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0x10:逆时针
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0x20：CH1
0x21：CH2
0x22：CH3
0x23：CH4
0x24：CH5
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0x55
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ABCDEFGH异或
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0x11:顺时针
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0x12:急停
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0x00
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0x00
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0x00
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0x00
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0x13:重启
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0x00
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0x00
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0x00
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0x00
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0x14:读状态
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0x00
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0x00
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0x00
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0x00
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0x15:回转步数
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0x00
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0x00
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0x16:加速脉冲开
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0x00
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0x00
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0x00
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0x00
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0x17:加速脉冲关
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0x00
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0x00
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0x00
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0x00
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0x18:停留时间
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0x00
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0x00
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0x19:起步频率
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0x00
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0x00
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（1）所有命令均以十六进制格式发送。默认频率为1000Hz。
（2）所有命令均为0x54开头，以0x55结尾，最后一位（第I位）为校验位，
（3）在不需要设置的位，以0x00补充，例如：CH1电机逆时针以默认频率（1000Hz）连续转动，则命令格式为：
（4）步数范围为1～30000之间的任意数，需要转换为十六进制发送，当B为0x10或0x11且步数的高低位均为0x00时，脉冲将一直产生直到控制器接收到停止命令才会停止输出。
